Déterminer la matrice de la rotation \(\cal R\) de \(\R^3\) dans une base
orthonormée \((\vec i,\vec j,\vec k\,)\) telle que \({\cal R}(\vec u)=\vec u\)
avec \(\vec u\bigl(\frac1{\sqrt3},\frac{-1}{\sqrt3},\frac1{\sqrt3}\bigr)\)
et \({\cal R}(\vec i) = \vec k\). Donner son angle de rotation.